L’Hôtel de Bourgogne couvrait près d’un hectare au XVe siècle. Au cœur de ce palais, cette tour fut construite en 1411 pour exprimer la prise de pouvoir du duc de Bourgogne Jean, dit Jean sans peur, sur le roi Charles VI.
La Tour, qui dessert le corps d’hôtel, prend appui sur l’ancienne enceinte de Philippe Auguste, désaffectée à l’époque de Jean-sans-Peur.